martes, 30 de abril de 2013
miércoles, 13 de marzo de 2013
Nueva tracción
Otra de las reformas realizadas fue el sistema de tracción. En principio, el cambio se debió a que el engranaje del eje trasero se despegaba por la fuerza ejercida por el motor.
Por lo tanto, decidí pegar otro engranaje a una de las ruedas y disponer el motor paralelo al eje.
Los primero pasos: 1) Nuevo engranaje para el motor; 2 y 3) alineando y pegando el engranaje mayor a la rueda. Entre ambos engranajes habrá un 3º para una mayor reducción.
Utilicé el soporte original de estos engranajes (de una impresora láser si no me equivoco) al que le fijé el motor de la siguiente manera:
En la próxima mostraré como quedó dispuesto en el robot y su funcionamiento.
Saludos,
Por lo tanto, decidí pegar otro engranaje a una de las ruedas y disponer el motor paralelo al eje.
Los primero pasos: 1) Nuevo engranaje para el motor; 2 y 3) alineando y pegando el engranaje mayor a la rueda. Entre ambos engranajes habrá un 3º para una mayor reducción.
Saludos,
sábado, 2 de marzo de 2013
Nuevo brazo tipo grua
Como había contado, los brazos recolectores y el objeto resultaron pesados y la disposición de los engranajes hacía que éstos se safaran por la fuerza que debían hacer.
Por este motivo, decidí cambiar todo el sistema, para lo que desarmé casi todo el robot y volví a los inicios en busca de un mejor resultado.
La modificación implicó hacer un nuevo soporte para el sistema y cambiar las placas de lugar, de la siguiente manera:
En la foto anterior se llega a observar el nuevo brazo "grua" y la disposición del servomotor, pero para un mejor detalle va una imagen del otro lado:
El conjunto de engranajes creo que es de una impresora multifunción vieja. En el "último" engranaje le hice una perforación con la medida del eje al brazo y lo sujeté con un tornillo pasante. En el otro extremo, al primer engranaje arrimé el servomotor sujetándolo fuertemente.
Aquí una foto detallada del sistema:
En el extremo de la grúa, se pensó en poner un pequeño electroimán, pero todavía no está decidido, así que por el momento se puso un gancho para levantar algún objeto y probar si funciona como corresponde.
Una imagen desde arriba para que observen la disposición de todos los componentes:
También se le cambió el sistema de tracción porque el engranaje pegado al eje trasero se safaba luego de algunas pruebas y dejaba de traccionar. Pero este tema lo detallaré el una próxima entrada.
Finalmente, en el extremo del brazo se puso un imán permante y se construyó un objeto con una chapita metálica en la parte superior para que el brazo la pueda capturar y levantar.
Por este motivo, decidí cambiar todo el sistema, para lo que desarmé casi todo el robot y volví a los inicios en busca de un mejor resultado.
La modificación implicó hacer un nuevo soporte para el sistema y cambiar las placas de lugar, de la siguiente manera:
En la foto anterior se llega a observar el nuevo brazo "grua" y la disposición del servomotor, pero para un mejor detalle va una imagen del otro lado:
El conjunto de engranajes creo que es de una impresora multifunción vieja. En el "último" engranaje le hice una perforación con la medida del eje al brazo y lo sujeté con un tornillo pasante. En el otro extremo, al primer engranaje arrimé el servomotor sujetándolo fuertemente.
Aquí una foto detallada del sistema:
En el extremo de la grúa, se pensó en poner un pequeño electroimán, pero todavía no está decidido, así que por el momento se puso un gancho para levantar algún objeto y probar si funciona como corresponde.
Una imagen desde arriba para que observen la disposición de todos los componentes:
También se le cambió el sistema de tracción porque el engranaje pegado al eje trasero se safaba luego de algunas pruebas y dejaba de traccionar. Pero este tema lo detallaré el una próxima entrada.
Finalmente, en el extremo del brazo se puso un imán permante y se construyó un objeto con una chapita metálica en la parte superior para que el brazo la pueda capturar y levantar.
domingo, 10 de febrero de 2013
Baterías
Un tema muy importante a la hora de hacer un robot, es la fuente de alimentación que se utilizará.
Para ello, hay que tener en cuenta el consumo aproximado de la placa, los motores, sensores, etc.
En mi caso, desde el primer momento pensé en reciclar todo lo posible, por lo que decidí utilizar baterías de teléfonos móviles descartadas. Además no usaría pilas comunes, ya que son muy contaminantes al descartarlas.
Concurrí a un comercio de reparación de celulares y me regalaron varias. Su carga obviamente no dura como las nuevas, pero para el uso deseado será suficiente.
En primera instancia había fabricado un receptáculo para las baterías reciclando un frente de una videograbadora de las que ya no se usan (para VHS), realizando unos orificios de 1mm cada uno coincidentes con los conectores de la batería, y por los cuales pasé un alambre con un buen nivel de conducción de corriente. Una imagen del momento:
Para ello, hay que tener en cuenta el consumo aproximado de la placa, los motores, sensores, etc.
En mi caso, desde el primer momento pensé en reciclar todo lo posible, por lo que decidí utilizar baterías de teléfonos móviles descartadas. Además no usaría pilas comunes, ya que son muy contaminantes al descartarlas.
Concurrí a un comercio de reparación de celulares y me regalaron varias. Su carga obviamente no dura como las nuevas, pero para el uso deseado será suficiente.
En primera instancia había fabricado un receptáculo para las baterías reciclando un frente de una videograbadora de las que ya no se usan (para VHS), realizando unos orificios de 1mm cada uno coincidentes con los conectores de la batería, y por los cuales pasé un alambre con un buen nivel de conducción de corriente. Una imagen del momento:
El problema que tenía este sistema, es que con las vibraciones y movimientos del robot, se movían las baterías dejando de hacer contacto con los alambres y por lo tanto, cortando la corriente eléctrica.
Por tal motivo, decidí soldar unos cables a cada terminal que puedan conectarse y desconectarse fácilmente, para poder recargarlas periodicamente de manera individual.
Elegí 3 baterías iguales de 800 mAh c/u y 3,7V, pero como se puede observar, superan el voltaje indicado, lo que permite obtener los 12V necesarios para nuestro proyecto.
Los cables son parte de los que se usan para la alimentación de los discos rígidos o grabadoras de CD/DVD IDE de una computadora de escritorio que vienen con las fuentes de alimentación, aprovechando los conectores que vienen en los extremos.
lunes, 4 de febrero de 2013
Robot Recolector 1.0
Acá les presento la primer versión del robot recolector. Podrás observar los brazos realizados con unos pedazos de aluminio (de un marco de ventana vieja), y las "palas" de plástico (eran las tapas de los huecos para poner lectoras de CD/DVD en las PCs de escritorio).
La idea de este modelo era que reconozca y agarre un objeto que se hizo con un filtro de combustible de automóvil y un disco de amoladora gastado. La forma "grotezca", tanto de las palas como del objeto se debe a las imprecisiones que seguramente habrá en el sistema de dirección, y darle mayor probabilidad de éxito en la captura del objeto.
En la primer imagen, probando el movimiento de los brazos sin peso:
Tomando el objeto con las palas:
En las imágenes se pueden ver también los sensores delanteros. Los ubiqué sobre lo que sería el paragolpes del jeep.
Aquí una foto en detalle: a la izquierda el led infrarrojo (emisor) y a la derecha el receptor. Tras éstos puse unos pines donde se conectan los cables que irán hacia la placa principal.
La idea de este modelo era que reconozca y agarre un objeto que se hizo con un filtro de combustible de automóvil y un disco de amoladora gastado. La forma "grotezca", tanto de las palas como del objeto se debe a las imprecisiones que seguramente habrá en el sistema de dirección, y darle mayor probabilidad de éxito en la captura del objeto.
En la primer imagen, probando el movimiento de los brazos sin peso:
Tomando el objeto con las palas:
Levantando el objeto. Como mencioné en el post anterior, la disposición y tamaño de los engranajes, hacía difícil la tarea de subir y bajar el objeto para el motor, por lo que decidí varios cambios que los iré mostrando en siguientes posts.
Aquí una foto en detalle: a la izquierda el led infrarrojo (emisor) y a la derecha el receptor. Tras éstos puse unos pines donde se conectan los cables que irán hacia la placa principal.
jueves, 10 de enero de 2013
Dándole forma
Luego de bastante tiempo y complicaciones, logro hacerme tiempo para volver al proyecto y a este blog...
El modelo original del robot no funcionó como deseaba, ya que el motor que debía accionar el brazo recolector debía hacer mucha fuerza, y se safaban los engranajes.
En la siguiente imagen se puede observar la disposición del servomotor y los engranajes. Nótese que usé la carcaza de un cooler (ventilador de computadora) como soporte y por el centro pasa una varilla roscada, donde luego se sujetaron los brazos...
El problema que mencioné se debió a que el servomotor está sujetado a una base de aluminio, que a su vez está agarrada al chasis, y el engranaje pegado a la varilla roscada está unido a la carcaza del cooler, la que también está atornillada al chasis. Como el chasis (como dijimos es un soporte de los que se usan para placas de yeso) es flexible, al hacer fuerza hacia un lado los engranajes se separaban ligeramente, pero lo suficiente como para que el brazo caiga de golpe por su propio peso.
De esta situación saco la conclusión de que es mejor que el motor y los engranages estén sujetados en la misma base, y así lo haré...
Acá les muestro como había dispuesto la placa aprovechando la carcaza del cooler, que prácticamente tiene el mismo tamaño (en realidad la elegí por ese motivo).
Acá les muestro el detalle de las dos placas, la principal y la accesoria para el manejo del motor de corriente continua para la tracción. Se puede observar el nuevo motor, aunque todavía sin ubicar (mas grande y con mas potencia que el primeramente probado) y las conexiones entre los componentes.
Finalmente, estuve acomodando lo que iba a ser la carrocería del jeep para dar una idea de como quedaría, considerando el principal problema de acomodar todos los componentes "escondidos"...
Lo único que iba a quedar por fuera eran los brazos lógicamente.
El modelo original del robot no funcionó como deseaba, ya que el motor que debía accionar el brazo recolector debía hacer mucha fuerza, y se safaban los engranajes.
En la siguiente imagen se puede observar la disposición del servomotor y los engranajes. Nótese que usé la carcaza de un cooler (ventilador de computadora) como soporte y por el centro pasa una varilla roscada, donde luego se sujetaron los brazos...
De esta situación saco la conclusión de que es mejor que el motor y los engranages estén sujetados en la misma base, y así lo haré...
Acá les muestro como había dispuesto la placa aprovechando la carcaza del cooler, que prácticamente tiene el mismo tamaño (en realidad la elegí por ese motivo).
Acá les muestro el detalle de las dos placas, la principal y la accesoria para el manejo del motor de corriente continua para la tracción. Se puede observar el nuevo motor, aunque todavía sin ubicar (mas grande y con mas potencia que el primeramente probado) y las conexiones entre los componentes.
Finalmente, estuve acomodando lo que iba a ser la carrocería del jeep para dar una idea de como quedaría, considerando el principal problema de acomodar todos los componentes "escondidos"...
Lo único que iba a quedar por fuera eran los brazos lógicamente.
jueves, 2 de agosto de 2012
Tracción
Para la tracción del robot se imitó la tracción trasera de un automotor, aunque obviamente sin un diferencial. Pero entre los engranajes de una impresora elegimos este par que cumple muy bien la función.
Se optó por un motor de corriente continua, aunque para controlar éste, que no estaba previsto en la placa controladora principal, se debió realizar una complementaria para tal fin que explicaré detalladamente en una próxima entrada.
En primera instancia probamos el de la foto, pero quedaba chico (apenas movía el robot con menos del peso total final). Las características, según su hoja de datos es la siguiente:
Como se puede observar tiene un rango de operación de entre 1,5 y 6 voltios, lo que nos obligaba a reducir el voltaje de entrada a la placa (12v) o asignarle los 5v de una de las salidas que lo hacía trabajar a menos de su funcionamiento óptimo.
Por lo tanto, seleccionamos otro un poco mas grande que acepta un rango de operación de entre 4 y 12 voltios, lo que nos evitaba el problema anterior, y poseé una potencia de entre 0,6W y 2,0W (mas del doble que el anterior). Esta es la hoja de datos (el usado es el 12560):
Se optó por un motor de corriente continua, aunque para controlar éste, que no estaba previsto en la placa controladora principal, se debió realizar una complementaria para tal fin que explicaré detalladamente en una próxima entrada.
En primera instancia probamos el de la foto, pero quedaba chico (apenas movía el robot con menos del peso total final). Las características, según su hoja de datos es la siguiente:
Como se puede observar tiene un rango de operación de entre 1,5 y 6 voltios, lo que nos obligaba a reducir el voltaje de entrada a la placa (12v) o asignarle los 5v de una de las salidas que lo hacía trabajar a menos de su funcionamiento óptimo.
Por lo tanto, seleccionamos otro un poco mas grande que acepta un rango de operación de entre 4 y 12 voltios, lo que nos evitaba el problema anterior, y poseé una potencia de entre 0,6W y 2,0W (mas del doble que el anterior). Esta es la hoja de datos (el usado es el 12560):
La primera prueba, con el robot (aun no autónomo) conectado a la PC (cable de datos: serie; alimentación: 12v) haciendo girar las ruedas traseras hacia un lado:
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