La idea de este modelo era que reconozca y agarre un objeto que se hizo con un filtro de combustible de automóvil y un disco de amoladora gastado. La forma "grotezca", tanto de las palas como del objeto se debe a las imprecisiones que seguramente habrá en el sistema de dirección, y darle mayor probabilidad de éxito en la captura del objeto.
En la primer imagen, probando el movimiento de los brazos sin peso:
Tomando el objeto con las palas:
Levantando el objeto. Como mencioné en el post anterior, la disposición y tamaño de los engranajes, hacía difícil la tarea de subir y bajar el objeto para el motor, por lo que decidí varios cambios que los iré mostrando en siguientes posts.
Aquí una foto en detalle: a la izquierda el led infrarrojo (emisor) y a la derecha el receptor. Tras éstos puse unos pines donde se conectan los cables que irán hacia la placa principal.
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