Robot Recolector 1.0

Acá les presento la primer versión del robot recolector. Podrás observar los brazos realizados con unos pedazos de aluminio (de un marco de ventana vieja), y las "palas" de plástico (eran las tapas de los huecos para poner lectoras de CD/DVD en las PCs de escritorio).
La idea de este modelo era que reconozca y agarre un objeto que se hizo con un filtro de combustible de automóvil y un disco de amoladora gastado. La forma "grotezca", tanto de las palas como del objeto se debe a las imprecisiones que seguramente habrá en el sistema de dirección, y darle mayor probabilidad de éxito en la captura del objeto.

En la primer imagen, probando el movimiento de los brazos sin peso:

 

 Tomando el objeto con las palas:

 

Levantando el objeto. Como mencioné en el post anterior, la disposición y tamaño de los engranajes, hacía difícil la tarea de subir y bajar el objeto para el motor, por lo que decidí varios cambios que los iré mostrando en siguientes posts.

  

En las imágenes se pueden ver también los sensores delanteros. Los ubiqué sobre lo que sería el paragolpes del jeep.
Aquí una foto en detalle: a la izquierda el led infrarrojo (emisor) y a la derecha el receptor. Tras éstos puse unos pines donde se conectan los cables que irán hacia la placa principal.