Tracción

Para la tracción del robot se imitó la tracción trasera de un automotor, aunque obviamente sin un diferencial. Pero entre los engranajes de una impresora elegimos este par que cumple muy bien la función.

Se optó por un motor de corriente continua, aunque para controlar éste, que no estaba previsto en la placa controladora principal, se debió realizar una complementaria para tal fin que explicaré detalladamente en una próxima entrada.

En primera instancia probamos el de la foto, pero quedaba chico (apenas movía el robot con menos del peso total final). Las características, según su hoja de datos es la siguiente:

Como se puede observar tiene un rango de operación de entre 1,5 y 6 voltios, lo que nos obligaba a reducir el voltaje de entrada a la placa (12v) o asignarle los 5v de una de las salidas que lo hacía trabajar a menos de su funcionamiento óptimo.
Por lo tanto, seleccionamos otro un poco mas grande que acepta un rango de operación de entre 4 y 12 voltios, lo que nos evitaba el problema anterior, y poseé una potencia de entre 0,6W y 2,0W (mas del doble que el anterior). Esta es la hoja de datos (el usado es el 12560):

La primera prueba, con el robot (aun no autónomo) conectado a la PC (cable de datos: serie; alimentación: 12v) haciendo girar las ruedas traseras hacia un lado: