Nuevo brazo tipo grua

Como había contado, los brazos recolectores y el objeto resultaron pesados y la disposición de los engranajes hacía que éstos se safaran por la fuerza que debían hacer.
Por este motivo, decidí cambiar todo el sistema, para lo que desarmé casi todo el robot y volví a los inicios en busca de un mejor resultado.
La modificación implicó hacer un nuevo soporte para el sistema y cambiar las placas de lugar, de la siguiente manera:

En la foto anterior se llega a observar el nuevo brazo "grua" y la disposición del servomotor, pero para un mejor detalle va una imagen del otro lado:

El conjunto de engranajes creo que es de una impresora multifunción vieja. En el "último" engranaje le hice una perforación con la medida del eje al brazo y lo sujeté con un tornillo pasante. En el otro extremo, al primer engranaje arrimé el servomotor sujetándolo fuertemente.
Aquí una foto detallada del sistema:

En el extremo de la grúa, se pensó en poner un pequeño electroimán, pero todavía no está decidido, así que por el momento se puso un gancho para levantar algún objeto y probar si funciona como corresponde.
Una imagen desde arriba para que observen la disposición de todos los componentes:

También se le cambió el sistema de tracción porque el engranaje pegado al eje trasero se safaba luego de algunas pruebas y dejaba de traccionar. Pero este tema lo detallaré el una próxima entrada.

Finalmente, en el extremo del brazo se puso un imán permante y se construyó un objeto con una chapita metálica en la parte superior para que el brazo la pueda capturar y levantar.