Sistema de dirección

Como comenté anteriormente, optamos por hacer un robot con el sistema de dirección de un automóvil convencional, denominado Ackerman.
La dirección será accionada por un pequeño servo de 9gr., utilizado para aeromodelismo, ya que la fuerza que debe realizar es mínima.

 

 Como se observa en las imágenes, el servo tiene conectado un brazo tipo "pitman" del cual sale una barra hacia una rueda, y luego otra barra larga de punta a punta que mantendrá el móvil "alineado".

Como ejes de rotación se utilizaron clavos cortados o alambre acerado (las fotos son del momento de pruebas, luego se agregaron arandelas, se cortaron los clavos y se elevó un poquito el servo para un correcto funcionamiento.

El chasis

El robot fue ideado con la forma de un vehículo convencional (en lo posible).
Entonces me dejé llevar por mi gusto por los jeeps, y se me ocurrió darle la forma de un Jeep Ika pick up.
Pero esto era solo por gusto propio y para ponerle un "broche de oro" al trabajo... lo mas importante es que el robot funcione, la estética la dejaremos para el final.

Sin embargo, pensando en la forma planificada, tomé en cuenta las dimensiones para hacerlo a escala, y en consecuencia debía hacer un chasis alargado.

En todo el proceso se priorizó la utilización de materiales descartables y/o aptos para su reciclado. Así que para el chasis se utilizó un trozo de las guias utilizadas para poner placas de yeso que había sobrado de un antiguo trabajo.
Los engranajes son mayormente de impresoras o equipos de audio antiguos que no funcionaban.
El eje trasero como las ruedas fueron tomadas prestadas de un juguete.

El soporte del eje trasero es un pedazo de "mouse" en desuso.
Para la dirección (que llevó mucho trabajo) se usaron pedazos de aluminio mayormente de disipadores de computadoras o fuentes de alimentación. Pero a este tema le dedicaré un post especial.